對于前者，摩擦模型的參數(shù)是通過離線辨識來獲得的，在控制過程中保持不變；對于后者，參數(shù)是通過線迭代估計來確定，在控制過程中是可變的。從基于常用的摩擦模型的角度，以工作臺進(jìn)給伺服系統(tǒng)為研究對象的常見的補償控制方法有以下五個方面。基于庫侖摩擦+黏滯模型采用庫侖摩擦模型進(jìn)行補償?shù)膬?yōu)點在于模型簡單，易于實現(xiàn)，但由于該摩擦模型是靜態(tài)摩擦模型，無法描述零速度時摩擦的非線性特性，使其控制效果受到限制，所以該模型一般不會再直接應(yīng)用到補償方案中去。

　　基于描述Stribeckeffect的摩擦模型在部分潤滑狀態(tài)中，滑動速度的增加使得潤滑膜變得越來越厚，固體-固體的接觸的數(shù)量減少導(dǎo)致摩擦力的下降。在部分潤滑狀態(tài)中速度的增大，摩擦力也下降，盡管下降的原因與在臨界潤滑狀態(tài)的原因完全不一樣。有速度的增加引起的摩擦力的減小被稱為負(fù)斜率摩擦力或者是Stribeckeffect.

　　存在的問題和研究展望綜上所述，為了解決摩擦影響的機床定位精度和跟蹤精度的問題，在摩擦模型、補償技術(shù)上目前研究取得了很有成效的進(jìn)展，但是，仍可覺察到存在的主要問題如下。缺少精確摩擦模型。對摩擦特性需進(jìn)行更加深入地分析，以便使所建立的模型更直觀，能更精確地描述摩擦靜、動態(tài)特性，并且易于實現(xiàn)補償控制。

　　對網(wǎng)帶式電阻爐所進(jìn)行的控制氣氛的配比和入口位置的選擇是從實踐中總結(jié)出來的，而又應(yīng)用于電阻爐的設(shè)計中。按此方法設(shè)計的爐子在全國各地幾十家企業(yè)中正常使用，氣氛可控、在爐膛內(nèi)的流動合理，爐膛干凈，氣氛節(jié)約效果比較明顯，工件顏色光亮，滲碳后的工件碳濃度分布均勻。產(chǎn)品熱處理質(zhì)量穩(wěn)定，已產(chǎn)生良好的社會效益。由于爐膛干凈，減少了爐內(nèi)炭黑，電阻爐重要部件氧探頭、輻射管壽命較前提高一倍。